[링크] Raspberry pi imager를 통한 sd card booting disk 만들기

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/sbc_setup/#sbc-setup

ROBOTIS e-Manual

imgage 는 turtlebot에서 제공한 이미지 사용한다.

※단, Write(굽기)전 Ctrl + Shift + X 로 안에 설정되어 있는 값들을 다 지워준다.

 

WiFi setting (ssh 접속을 위한)

# SD card의 writable 폴더 안에서 터미널 열어준다.
$ cd ~/writable/etc/netplan
$ sudo nano 50-cloud-init.yaml

초록색 부분을 바꿔준다.

WIFI_SSID -> 공유기이름

WIFI_PASSWORD -> 비밀번호 입력한다.

공유기 설정창에서 터틀봇 이름을 알아 볼 수 있게 Hostname도 바꿔준다.

# netplan 폴더에서 한칸 전으로 이동한다.
$ cd ..
$ sudo nano hostname

ubuntu 라고 이름이 있을것이고, 이를  원하는 구분 가능한 이름으로 바꿔준다.

※ ssh 진입시 주의점

기본적으로 hostname은 본인이 바꿔준 이름으로 공유기 ip검색란에 나오지만 그 이름을 그대로

ssh 진입시 쓸 수는 없다.

ubuntu@111.222.0.33 형태로 진입한다.

 

ROS Master, Host ip 설정

터미널 창을 두개를 띄우고, 하나는 local 컴퓨터 터미널,

다른 한개는 라즈베리 파이 ssh 접속 터미널 창을 띄워주고, 아래 코드를 입력한다.

$ ifconfig

각각의 ip를 알아낸 후 따로 메모장에 복붙한다.

라즈베리 파이 창에서 아래 코드를 입력한다.

# 이미 alias로 nb로 설정되어 있다.
$ nano ~/.bashrc

Mastere에는 local 컴퓨터 ip를 입력하고,

Host에는 라즈베리 파이 ip를 입력한다.

※ 위 gif를 사진을 보면  중괄호까지 다 삭제 한 훠 그 자리에 ip를 적어준다.

export ROS_MASTER_URI=http://{IP_ADDRESS_OF_REMOTE_PC}:11311
export ROS_HOSTNAME={IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI_3}

위의 사항을 다 마친 후 빠져나온 후 

# 이미 alias로 sb로 설정되어 있다.
$ source ~/.bashrc